Back　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　２００７年度　永田研究室

2007年度実施中のテーマです（2007.9.4）。各人の進捗状況に応じてテーマに変更が若干あります！

磨きシステム班　：　出口、山口、横山　　�@Pro/ENGINEERリファレンス 　�APro/ENGINEER 操作マニュアル
MATLAB班　：　福嶋、中村、竹歳、岡本、菅、谷
ロボット（RV-1A）班　：　秋山、浅田

2007年度は、ロボットグリッパ（三菱電機）、3次元CAD/CAM/CAE「Pro/ENGINEER」、ポータブル表面粗さ測定機「サーフテストSJ-201」（ミツトヨ）を導入しました。

・課題1 （〆切：4月23日）　　・課題2 （〆切：5月7日）　　・課題3 （〆切：6月29日(金)）進捗報告書の様式

ゼミの履歴と予定 　　新卒業論文様式.zip（8月16日に様式を変更したのでこちらを使ってください） 　texの使い方

・1月29日（火）：ファジィプログラミング（中村、福嶋、谷）、研究要旨の指導（横山）、修士論文チェック（伊藤）
・1月25日（金）：研究要旨の指導（竹歳、谷、菅、秋山、中村、浅田、出口、岡本、山口君終了）、卒研指導、卒論指導ほか
・1月18日（金）：卒研、卒論、プレゼン指導随時、磨きシステム実験（山口、横山）、ファジィプログラム説明（菅、中村）
・1月15日（火）：卒研発表要旨集用のA4で1ページの原稿（各人の素案レベル）の提出、これは1ページにまとめる訓練です。Word様式
・1月15日（火）：卒論指導の実施（竹歳君）
・1月11日（金）：卒論指導の実施（福嶋君）
・12月21日（金）13:00〜：卒論取組状況の確認と進捗報告、卒研各テーマ質問受付、卒研指導
・第2回卒業研究中間発表：12月14日（金）10:00〜：これまでの卒研成果について、パワーポイントを使った分かり易いプレゼンテーション（一人20分以内）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　中間報告書としてtex（新卒業論文様式.zip）を使用してA4用紙12ページ以内にまとめて事前に提出すること。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　第1回卒業研究中間発表からの進捗内容と今後の取組みについては明確に述べること。
・11月30日（金）13:00〜：卒論取組状況の確認と進捗報告、卒研各テーマ質問受付、卒研指導
・11月28日（水）：13時から14時にかけて秋山君と出口君の取材：企業様配布用パンフレットです。
・11月22日（木）：午前中11時から12時は山口君と浅田君の取材、午後12:30から13:00は研究室の取材（全員待機）：一般配布用パンフレットです。
・11月21日（水）13:00〜： 卒論取組状況の確認と進捗報告、卒研各テーマ質問受付
・11月16日（金）13:00〜： 卒論取組状況の確認と進捗報告、卒研各テーマ質問受付
・11月2日（金）13:00〜： 卒論取組状況の確認と進捗報告、ファジィ制御のゼミ（全員）、卒研各テーマ質問受付
・10月26日（金）13:00〜： 卒論取組状況の確認と進捗報告、卒研各テーマ質問受付
・10月19日（金）13:00〜： 卒論取組状況の確認と進捗報告、卒研各テーマ質問受付、これまでの一行日誌や実時間記録等をチェックするので提出してもらいます。
・10月11日（木）14:00〜： 卒論取組状況の確認と進捗報告、卒研各テーマ質問受付
・10月6日（土）10:00〜16:00： オープンキャンパス対応
・10月5日（金）15:00〜： 卒論取組状況の確認と進捗報告、オープンキャンパス準備など
・9月28日（金） 16:00〜：卒論取組状況の確認と進捗報告、ほか
・ 9月26日（水）　学習したNNを用いたFF補償器の説明，3次元CAD/CAM/CAE「Pro/ENGINEER」のCAM機能の説明
・ 9月25日（火）　12時20分〜12時50分　5104教室　オープンキャンパススタッフ研修会（出口君，竹歳君）
・ 9月21日（金） 13:00〜：卒論取組状況の確認と進捗報告（全員）、ほか
・ 第1回卒業研究中間発表：9月14日（金）13:00〜：これまでの卒研成果について、パワーポイントを使った分かり易いプレゼンテーション（一人15分以内）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　中間報告書としてtex（新卒業論文様式.zip）を使用してA4用紙6ページ以内にまとめて事前に提出すること。
・ 8月10日（金）〜9月2日（日）：4年生、院生夏休み
・ 8月9日（木）：先端技術体験学習
・ 8月6日（月）：先端技術体験学習
・ 8月5日（日）：オープンキャンパス、サイエンスフェア　朝８：３０〜搬入作業！
・ 7月23日（月）からの週〜：金曜日は従来どおりの卒論取組状況の確認と進捗報告・ゼミです．
　　　　　　　　　　　　　　　　　金曜日以外は全班の卒研打合せを随時行っているので各自自主的に参加すること．
　　　　　　　　　　　　　　　　　岡本君が既に学習したNNを使って実行していますので，うまくいかないものは方法を質問しながら進めてください。
・ 7月20日（金）13:00〜：卒論取組状況の確認と進捗報告，全班卒研打合せ，学習したNNの使い方を説明
・ 7月19日（木）：　ロボット（RV-1A）班・MATLAB班・磨きシステム班の質問受付け、tex書き方など．
　　　　　　　　　　ただし，13:00〜教授会などがあるため午前中が望ましい．
・ 7月18日（水）13:00〜：磨きシステム班（等高線->スパイラル変換、位置FBゲインの設定について）・MATLAB班の進捗状況チェック＆打合せ
・ 7月13日（金）13:00〜：卒論取組状況の確認と進捗報告，「Matlab Tool Box（英文）」，全班卒研打合せ（NN、シグモイド関数、倣い制御実験、Socketプログラム検討）
・ 7月12日（木）13:00〜：磨きシステム班・MATLAB班の進捗状況チェック＆打合せ
・ 7月11日（水）13:00〜：長谷さんお休み、磨きシステム班・MATLAB班の進捗状況チェック＆打合せ
・ 7月6日（金）13:00〜：卒論取組状況の確認と進捗報告，輪講「ロボティクス」，「Matlab Tool Box（英文）」，全班卒研打合せ
・ 7月5日（木）13:00〜：ロボット（RV-1A）班の進捗状況チェック＆打合せ、MATLAB班の進捗状況チェック＆打合せ
・ 7月4日（水）13:00〜：磨きシステムソフト、スパイラルデータの生成ソフト、制御データの解析検討、磨きシステム調査、磨き実験：磨きシステム班
　　　　　　　　16:00〜：ニューラルネットワークBP法の説明とプログラミング法の説明：MATLAB班
・ 6月29日（金）13:00〜：卒論取組状況の確認と進捗報告書に基づく研究進捗報告，全班卒研打合せ
・ 6月28日（木）13:00〜：ロボット（RV-1A）班の進捗状況チェック＆打合せ、MATLAB班の進捗状況チェック＆打合せ
・ 6月27日（水）13:00〜：磨きシステムソフト、スパイラルデータの生成ソフト、制御データの解析検討、磨きシステム調査、磨き実験：磨きシステム班
・ 6月15日（金）13:00〜：研究進捗報告，輪講「ロボティクス」，MATLABシミュレーション説明（インピーダンスモデル追従型力制御）：MATLAB班
　　　　　　　　　　　　　　ロボットハンドの取り付け、拡張ボックスの取り付け、イーサネットボードの設定：ロボット（RV-1A）班
　　　　　　　　　　　　　　制御データの解析、磨きシステム調査：磨きシステム班
・ 6月14日（木）14:00〜：ニューラルネットワーク（バックプロパゲーションアルゴリズム）の説明(2)　資料：neuro.zip の中の neuro.mとweight.m で説明します。
・ 6月13日（水）13:00〜：磨きシステムソフト、スパイラルデータの生成ソフト、制御データの解析検討、磨きシステム調査：磨きシステム班
・ 6月8日（金）13:00〜：研究進捗報告，輪講「ロボティクス」，「Matlab Tool Box（英文）」，MATLABシミュレーション説明（ode23_.mと力制御法）：MATLAB班
　　　　　　　　　　　　　　Windows VisualC++ によるプログラム作成方法（音声認識と音声合成の使い方）：ロボット（RV-1A）班
　　　　　　　　　　　　　　磨きシステムソフト、制御データの解析、磨きシステム調査：磨きシステム班
・ 6月7日（木）13:00〜14:00：実軌道データの評価方法の検討：（磨きシステム班）、14:40〜16:30：MATLABの力制御シミュレーションの説明（簡単なP制御）：（MATLAB班）、
・ 6月6日（水）15:00〜16:00：実軌道データの評価方法の検討：（磨きシステム班）
・ 6月1日（金）13:00〜：研究進捗報告，輪講「ロボティクス」，「Matlab Tool Box（英文）」，MATLABシミュレーション説明（ode23_.mと力制御法），
　　　　　　　　　　　　　　Windows VisualC++ によるプログラム作成方法（音声認識と音声合成の使い方、磨きシステムソフト、制御データの解析、磨きシステム調査ほか）
・ 5月30日（水）14:00〜：等高線CLデータ->スパイラルCLデータ変換の検討（VisualC++）
・ 5月25日（金）13:00〜：研究進捗報告，輪講「ロボティクス」，「Matlab Tool Box（英文）」，MATLABシミュレーション説明（ルンゲクッタ法ode23_.mと力制御法），
　　　　　　　　　　　　　　Windows VisualC++ によるプログラム作成方法（音声認識と音声合成の使い方、磨きシステムソフト、制御データの解析、磨きシステム調査ほか）
・ 5月24日（木）13:00〜：データベースのガイダンス（ワークステーション室）
・ 5月18日（金）11:00〜：MATLABシミュレーションと磨きロボットの全体説明（プロジェクター使って60分程度で概要説明します）
　　　　　　　　　13:00〜：研究進捗報告，輪講「ロボティクス」，「Matlab Tool Box（英文）」，MATLABシミュレーション説明（ルンゲクッタ法ode23_.m），
　　　　　　　　　　　　　　Windows VisualC++ によるプログラム作成方法（RS232CによるRV-1Aの位置制御機能の開発）
・ 5月17日（木）17:30〜：Windows VisualC++ によるプログラム作成方法（音声認識ソフトSpeechSDKの利用方法の説明）
・ 5月16日（水）13:00〜：ピックフィードの細かいCLデータによる倣い制御実験，等高線CLデータ->スパイラルCLデータ変換の検討，磨きシステムの市場調査検討
・ 5月11日（金）は山口高校での講演となっていますので研究室ゼミはありませんが，前日の10日に行います．
・ 5月10日（木）13:00〜：輪講「ロボティクス」，「Matlab Tool Box（英文）」，Windows VisualC++ によるプログラム作成方法（SpeechSDK）の説明
　　　　　　　　　　　　　　MATLABシミュレーション説明，等高線CLデータ->スパイラルCLデータ変換ソフトの検討
・ 5月9日（水）13:00〜：軸付きゴム砥石を用いた倣い制御実験とエクセルによる軌道評価方法の検討，TEX内へのEPS画像の貼付方法の説明
・ 5月2日（水）10:30〜15:00：金型仕上げシステム実験(倣い制御実験)
・ 4月27日（金）13:00〜：輪講「ロボティクス」，MATLAB：作成した目標軌道による軌道追従制御シミュレーションの動作確認
・ 4月26日（木）14:40〜16:10：MATLABによる目標軌道の作成と変換方法（デカルト座標系→関節座標系）
・ 4月25日（水）13:00〜：金型仕上げシステム実験(1)，等高線CLデータ->スパイラルCLデータ変換ソフトの検討(2)
　　　　　　　　　　　MATLABによる目標軌道の作成の進捗状況チェック
・ 4月24日（火）16:00〜：等高線CLデータ->スパイラルCLデータ変換ソフトの検討(1)
・ 4月20日（金）13:00〜：輪講「ロボティクス」，「Matlab Tool Box（英文）」，Windows VisualC++ によるプログラム作成方法の説明(2)
　　　　　　　　　　　　　　　MATLAB：4-1-4次多項式による目標軌道，モデルベースサーボ系，ロボットの運動方程式，資料：Dr_thesis.pdf
・ 4月19日（木）夕方〜：美文書作成ツール「TEX」のインストール方法の説明（これで卒論を書いてもらいます）
・ 4月18日（水）15:00〜：ニューラルネットワーク（バックプロパゲーションアルゴリズム）の説明(1)
　　　　　　　　　　　　　　　ニューラルネットワークの参考資料1.pdf
　　　　　　　　　　　　　　　ファジィ制御の説明(2)：簡略化ファジィ推論を式を使って説明します。
・ 4月13日（金）13:00〜：輪講「ロボティクス」（１章，２章を配布します）と，その後，Windows VisualC++ によるプログラム作成方法の説明(1)，
　　　　　　　　　　　　　　　MATLAB軌道追従制御のサンプルプログラムを配布し、動作確認をしてもらいます。
・ 4月12日（木）14:00〜：ファジィ制御の説明(1)　 softk992.pdf の3章ファジィ補償器を使ってわかりやすく説明します。
・ 4月11日（水）13:00〜：金型仕上げシステムの説明(1)
・ 4月10日（火）15:00〜：MATLABの基本操作の説明(1)，　資料：研究報告1.pdf，研究報告2.pdf，研究報告3.pdf，研究報告4.pdf
・ 4月9日（月）13:00〜：研究室第1回打合せ　輪講資料（英文）.pdf　研究時間記録簿.xls

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