ファジィ、遺伝的アルゴリズム、ニューラルネットワーク等のソフトコンピューティングを駆使し、
自由曲面ワークの仕上工程自動化に応用可能なインテリジェント力制御法の研究を行った。産業用ロ
ボットPUMA560の運動学及び動力学モデルを用いたシミュレーションにより、力制御系の剛性変化を
見積もるファジィ環境モデル、位置制御系と力制御系の弱干渉によるハイブリッド制御法、3次元
CAD/CAMのメインプロセサとの連携による教示レス化等の開発を行った。提案手法を産業用ロボット
に実装し、磨きロボットとして完成させた。